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road #117
진행중
torque 센서 비접촉
시작시간:
2023/01/14
완료기한:
2023/01/14 (2년 이상 지연)
진척도:
0%
추정시간:
(합계: 0:00 h)
설명
비접촉 토크센서 개발
로봇팔 바퀴에 적용
자기장에 의해 기전력이 발생 즉 Torque가 발생함.
Torque가 발생하면 자기장이 발생함. 이를 Inductive 센서로 측정
7-4. 폐회로에 가해지는 자기력과 토크 7-4-1. 루프에 가해지는 자기력
균일한 자기장에서 루프에 가해지는 자기력의 산술적 합은 0
그러나 토크의 영향으로 회전이 가능할 수 있음
토크를 따져보기 위해 자기장을 수직, 수평성분으로 나누어 해석
27 수직 또는 수평성분 자기장에 의한 자기력 네 변에 가해지는 자기력이 평형을 이룸 수직성분 자기장에 의한 자기력은 0
2, 4번 경로는 자기장과 평행하므로 자기력 0
1, 3번 경로에 가해지는 자기력의 산술적 합은 0이지만 동일축에 가해지지 않으므로 토크발생
28 7-4-2. 토크(Torque) 토크: 중심축이 고정된 물체에 힘을 가할 때 얻는 회전의 강도와 방향을 나타내는 벡터
: 중심축에서 힘이 가해지는 위치까지의 거리벡터
토크의 방향은 오른손 법칙을 따름(거리벡터와 힘에 모두 수직)
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